焊接機器人是智能化焊接的主要研究熱點。隨著工業的快速發展,對焊接機器人的性能要求不斷提升。從焊縫跟蹤系統、離線編程與路徑規劃技術、遙控焊接技術、虛擬仿真與人機交互技術到基于PC機的轉變研究技術，這是目前焊接機器人的智能化發展現狀。

1、焊接過程的傳感技術

要實現焊接自動化、機器人化及智能化，傳感技術是關鍵環節之一。焊接過程的傳感，是實現焊接過程質量控制的。焊接傳感器按其使用目的可分為測量和檢測操作環境、檢測和監控焊接過程兩大類。在傳感原理方面，主要分為聲學、力學、電弧、光學傳感等。

1）焊接區直接視覺信息傳感

直接視覺傳感在焊接中的應用包括離線確定被焊工件的位置；在線補償由于固定精度、機器人各部分的容差、焊接過程中的焊件變形引起的焊接路徑偏差；焊接過程控制中的焊接接頭和熔池幾何形狀的實時傳感；熔滴過渡形式的監測等。

（1）利用輔助光源的主動式視覺檢測方法。

（2）無輔助光源的被動式直接視覺傳感。

2）脈沖GTAW焊熔池正反面視覺圖象同時同幅傳感系統

對熔池正反兩面視覺圖象進行同時同幅傳感，經過圖象處理提取出熔池正反兩面的特征信息。實現對焊縫的熔透狀態和反面焊道穩定成形質量控制的目的。

（1）堆焊熔池正反面同時同幅成像。

（2）填絲脈沖GTAW熔池圖象:焊接過程中填充焊絲熔池表面凸出和下塌，部分熔透和全熔透狀態下的圖象。

（3）由熔池圖象恢復熔池表面高度。

在填絲脈沖GTAW過程中，為實現熔池形狀動態控制，如熔池反面寬度和正面高度的控制，需要提取出熔池正面高度參數。根據獲得的焊接熔池圖象，通常只能獲得關于熔池的二維形狀信息。由單目圖象恢復物體表面高度算法-由陰影恢復形狀算法獲取熔池表面高度的方法是最新研究方向。

北京創想智控科技有限公司是一家專注于機器視覺研發及生產的高新技術企業。在焊接過程的傳感技術領域，細耕多年，自主研發生產的焊縫跟蹤傳感器產品，已擁有高速高精度、性能穩定、實時跟蹤、性價比高等行業優勢。