隨著生產自動化和智能化的發展，自動焊在焊接領域得到了越來越廣泛的應用。為了進行精確的自動焊接，必須配套焊縫自動跟蹤技術。如使用機械傳感技術、電磁感應式傳感技術、電弧傳感技術、激光視覺傳感技術。其中，激光視覺傳感技術由于高靈敏度、高測量精度、強抗電磁干擾、與工件非接觸等優點而深受市場好評。接下來就對激光視覺傳感技術中的關鍵技術——實時圖像處理技術進行分解說明。

在使用激光視覺傳感技術進行焊縫跟蹤控制的過程中，激光二極管發出的點光源經過柱狀鏡變成一束線光源，投射到工件表面，這樣就可以同時得到工件表面和高度方向的二維信息。CCD接收到反射光后，將信號送入到圖像采集卡，經過A/D轉換成8bit數字信號，以中斷傳送方式經過PCI總線送入計算機內存。圖像的灰度級為256級，0代表黑色，255代表白色。接著調用圖像處理程序進行圖像預處理和圖像后處理，得到偏差信號后，經控制算法得到控制信號，由執行機構控制交流伺服電機做上、下、左、右4個方向的運動，以達到實時偏差調整的目的。

為什么需要先圖像預處理。現場采集得到的原始圖像上存在著大量由飛濺、煙塵及焊接電噪聲產生的噪聲信號。這些噪聲會使特征信號被嚴重干擾淹沒，不利于特征量的提取，因此必須進行預處理。預處理包括濾波和增強等步驟，一般針對采集到的原始圖像特點，分析后采用log濾波、中值濾波、二值化處理等算法，就能夠得到效果很好的預處理圖像，基本上過濾了飛濺、弧光、電噪聲等干擾信號。

圖像經過預處理后，并不能馬上用于特征點的檢測。因為它有一定的寬度，中間或許還有斷點，因此首先需要抽取激光帶的中心線。常用的方法是Hough變換，具體如何操作，這里就不再贅述了。感興趣的可以網絡查找教程。

抽取完激光帶的中心線后，接下來的任務就是找到中心線上的特征點。主要是根據傳感器與焊縫相對位置的坐標變化，就可以確定焊槍與焊縫位置的變化。發送控制量給執行電機，調整焊槍自動對準焊縫。

以上就是激光視覺焊縫跟蹤實時圖像處理技術的整個過程。